力士樂伺服驅(qū)動器R911325248
力士樂伺服驅(qū)動器R911325248
產(chǎn)品簡介：
伺服驅(qū)動器(servo drives)又稱為"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品。
力士樂液壓部分系列型號：
R978912612 M-4SEW6Y3X/420MG96N9K4/PV
R900208590 M-4SEW6Y3X/420MG96N9K4/V
R900245108 M-4SEW6Y3X/630MG110N9K4
R900204500 M-4SEW6Y3X/630MG110N9K4/V
R900203760 M-4SEW6Y3X/630MG205K4
R900054397 M-4SEW6Y3X/630MG205N9K4
R900566296 M-4SEW6Y3X/630MG24N9K4
R900713996 M-4SEW6Y3X/630MG24N9K4/B10
R901267407 M-4SEW6Y3X/630MG24N9K4/B20
R900249015 M-4SEW6Y3X/630MG24N9K4/P
R901313950 M-4SEW6Y3X/630MG24N9K4/V
R978910905 M-4SEW6Y3X/630MG96N9K4
R901343803 M-4SEW6Y3X=420MG125N9K4/B18V
力士樂REXROTH二位二通、二位三通、二位四通截止式電磁方向閥SEW 6…XE
R901067263 M-2SEW6N3X/420MG24N9XEZ2
R901028113 M-2SEW6N3X/420MG24N9XEZ2/V
R901190746 M-2SEW6N3X/420MW110RN9XEZ2
R901116526 M-2SEW6P3X/420MG110XEZ2/V
R901105449 M-2SEW6P3X/420MG24N9XEZ2
R901108986 M-2SEW6P3X/420MG24XEZ2/V
R901228285 M-3SEW6C3X/420MG110N9XEZ2/V
R901119449 M-3SEW6C3X/420MG110XEZ2/V
R901022090 M-3SEW6C3X/420MG24N9XEZ2
R901038703 M-3SEW6C3X/420MG24N9XEZ2/B08V
R901028327 M-3SEW6C3X/420MG24N9XEZ2/B08V
R901439157 M-3SEW6C3X/420MG24N9XEZ2/B12
R901302515 M-3SEW6C3X/420MG24N9XEZ2/B12V
R901128670 M-3SEW6C3X/420MG24N9XEZ2/B15V
R901032539 M-3SEW6C3X/420MG24N9XEZ2/V
R901176037 M-3SEW6C3X/420MG96N9XEZ2/V
R901067845 M-3SEW6C3X/420MW110RN9XEZ2/V
R901274623 M-3SEW6C3X/420MW230RN9XEZ2
R901048239 M-3SEW6C3X/420MW230RN9XEZ2/B15
R901189868 M-3SEW6C3X/420MW230RN9XEZ2/P
R901152862 M-3SEW6C3X/420MW230RN9XEZ2/V
R987209493 M-3SEW6C3X/420MW230RN9XEZ2/V
R901211824 M-3SEW6U3X/420MG110N9XEZ2/B12
R901276440 M-3SEW6U3X/420MG24N9XEZ2
R901115475 M-3SEW6U3X/420MG24N9XEZ2/B08V
R901175692 M-3SEW6U3X/420MG24N9XEZ2/B15V
R901058878 M-3SEW6U3X/420MG24N9XEZ2/V
R901169126 M-3SEW6U3X/420MG24XEZ2
R901392720 M-3SEW6U3X/420MG24XEZ2/B12
R901223668 M-3SEW6U3X/420MW110RN9XEZ2
R901333430 M-3SEW6U3X/420MW230RN9XEZ2/V
R901338634 M-4SEW6D3X/420MG110N9XEZ2
R901339725 M-4SEW6D3X/420MG110XEZ2
R901039031 M-4SEW6D3X/420MG24N9XEZ2
R901167715 M-4SEW6Y3X/420MG110N9XEZ2/V
力士樂REXROTH二位三通和二位四通定向閥座電磁閥驅(qū)動M-.SEW 10
R900049640 M-3SEW10C1X/420MG110N9K4
R900207805 M-3SEW10C1X/420MG110N9K4/B08
R901028569 M-3SEW10C1X/420MG110N9K4/B12
R901420579 M-3SEW10C1X/420MG110N9K4/B12V
R900619574 M-3SEW10C1X/420MG110N9K4/B15
R901183109 M-3SEW10C1X/420MG110N9K4/B15=CSA
R900987937 M-3SEW10C1X/420MG110N9K4/B15V
R900712481 M-3SEW10C1X/420MG110N9K4/B20
R901074435 M-3SEW10C1X/420MG110N9K4/B40
R900226187 M-3SEW10C1X/420MG110N9K4/P
R901304694 M-3SEW10C1X/420MG110N9K4/P=CSA
R900745170 M-3SEW10C1X/420MG110N9K4/V
R900087670 M-3SEW10C1X/420MG110N9Z4
R900051909 M-3SEW10C1X/420MG125N9K4
R900985872 M-3SEW10C1X/420MG125N9K4/B08
R900206981 M-3SEW10C1X/420MG125N9K4/B10
R901374752 M-3SEW10C1X/420MG125N9K4/B12V=CSA
R978012340 M-3SEW10C1X/420MG125N9K4/B14
R901301776 M-3SEW10C1X/420MG125N9K4/B20
R900208033 M-3SEW10C1X/420MG125N9K4/P
R900718852 M-3SEW10C1X/420MG125N9K4/V
R901367229 M-3SEW10C1X/420MG125N9K4/V=CSA
R900216415 M-3SEW10C1X/420MG12N9K4
R901199628 M-3SEW10C1X/420MG12N9K4/B08
R978009951 M-3SEW10C1X/420MG12N9K4/V
R900990420 M-3SEW10C1X/420MG12N9K4QMBG24
R900081957 M-3SEW10C1X/420MG12N9Z4
R900204081 M-3SEW10C1X/420MG12N9Z5L
R901051292 M-3SEW10C1X/420MG140N9K4
R900052241 M-3SEW10C1X/420MG196N9K4/B12
R901004583 M-3SEW10C1X/420MG205N4K4
R900083422 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4
R900785809 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/B08
R900206116 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/B10
R901093284 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/B10V
R900989534 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/B12
R900216478 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/B15
R901201385 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/B15SO219
R900243507 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/B18
R901032220 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/B18=CSA
R900216904 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/B20
R900210569 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/B22
R900616295 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/B25
R901269893 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/B40
R900215233 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/P
R900225156 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/PV
R900227605 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4/V
R900992703 M-3SEW10C1X/420MG205N9K4QMBG24
R900053725 M-3SEW10C1X/420MG205N9Z5/B12
R900051411 M-3SEW10C1X/420MG205N9Z5/B22
R901232079 M-3SEW10C1X/420MG220N4K4/P
R900213918 M-3SEW10C1X/420MG220N4K4/V
R900734797 M-3SEW10C1X/420MG220N9EXZ2
R900209099 M-3SEW10C1X/420MG220N9K4
R901437551 M-3SEW10C1X/420MG220N9K4/B12V
R901283783 M-3SEW10C1X/420MG220N9K4/B20
R900207336 M-3SEW10C1X/420MG220N9K4/P
R900724164 M-3SEW10C1X/420MG220N9K4/PV
R900213754 M-3SEW10C1X/420MG220N9K4/V
R900054869 M-3SEW10C1X/420MG240N9K4
R901172519 M-3SEW10C1X/420MG240N9K4/B10
R900247220 M-3SEW10C1X/420MG240N9K4/B15
R901034069 M-3SEW10C1X/420MG240N9K4/B22
R901338219 M-3SEW10C1X/420MG240N9K4/V
R900058050 M-3SEW10C1X/420MG240N9Z4/B15
R900086661 M-3SEW10C1X/420MG240N9Z5L
R900052316 M-3SEW10C1X/420MG24K4
R901210536 M-3SEW10C1X/420MG24K4/B12V
R901064652 M-3SEW10C1X/420MG24K4/B20
R900229417 M-3SEW10C1X/420MG24K4QMAG24
R901279432 M-3SEW10C1X/420MG24K4QMBG24/V
R900214208 M-3SEW10C1X/420MG24K4YAW
R900212068 M-3SEW10C1X/420MG24N4K4
R901068066 M-3SEW10C1X/420MG24N4K4/B22
R901030900 M-3SEW10C1X/420MG24N4K4/V
R901104606 M-3SEW10C1X/420MG24N4K4QMAG24
R901322660 M-3SEW10C1X/420MG24N4K4QMBG24/V
R900778898 M-3SEW10C1X/420MG24N9EXZ2/P
R900075565 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4
R901241943 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4SO026-730
R900053132 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B08
R901275603 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B08SO219
R900218254 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B08V
R900203834 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B10
R900221901 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B10V
R900056443 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B12
R900218255 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B12V
R978012405 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B14
R900054659 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B15
R901187966 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B15SO219
R900059158 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B15=CSA
R900220815 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B15V
R900240514 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B18
R900203903 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B20
R900215490 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B20V
R900050196 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B22
R901107174 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B22V
R978015048 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/B25V
R900054399 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/P
R900775343 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/P=CSA
R900205143 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/PV
R900208649 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/V
R901302509 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4/V=CSA
R900059157 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4=CSA
R900715545 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4QMAG24
R900773735 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4QMAG24/V
R901288015 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4QMBG24
R900212468 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4YAW
R900781140 M-3SEW10C1X/420MG24N9K4YAW/B18
R901273270 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z2/B15VSO865
R900079669 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z4
R900057359 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z4/B15
R900049832 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z4/B15V
R900049768 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z4/B20
R900084117 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z4/P
R900084952 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z4/V
R900058997 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z45
R900051901 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5/V
R900050131 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L
R900053413 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L/B10
R900054832 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L/B12
R900050058 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L/B15
R900050136 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L/B18
R900052886 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L/B20
R900051497 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L/P
R900049859 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L/V
R900050706 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L1
R900088612 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L1/B08
R900053366 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L1/B08V
R900084666 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L1/B20
R900051255 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L1/PV
R900203597 M-3SEW10C1X/420MG24N9Z5L=CSA
R900053250 M-3SEW10C1X/420MG42N9K4
R900089265 M-3SEW10C1X/420MG42N9Z4
R900052792 M-3SEW10C1X/420MG48N9K4
R900225653 M-3SEW10C1X/420MG48N9K4/B08
R900704022 M-3SEW10C1X/420MG48N9K4/B10
R900227099 M-3SEW10C1X/420MG48N9K4/B15
R900707088 M-3SEW10C1X/420MG48N9K4/B20
R900050141 M-3SEW10C1X/420MG48N9Z5L/B18
R901106944 M-3SEW10C1X/420MG60N9K4
R900058046 M-3SEW10C1X/420MG60N9Z4
R901136984 M-3SEW10C1X/420MG96N4K4/V
R901328725 M-3SEW10C1X/420MG96N4K4QMBG24/V
R900082238 M-3SEW10C1X/420MG96N9K4
R901043331 M-3SEW10C1X/420MG96N9K4/B08
R901015456 M-3SEW10C1X/420MG96N9K4/B08=CSA
R900991859 M-3SEW10C1X/420MG96N9K4/B08V
基本信息
中文名稱
伺服驅(qū)動器
外文名稱
servo drives
別 名
伺服控制器、伺服放大器
實 質(zhì)
控制伺服電機(jī)的一種控制器
目錄
1工作原理
2基本要求
3控制方式
4相關(guān)參數(shù)
5應(yīng)用領(lǐng)域
工作原理
處理器
目前主流的伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計的驅(qū)動電路,IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路,同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,在主回路中還加入軟啟動電路,以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。功率驅(qū)動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/div>
研究
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動器使用、伺服驅(qū)動器調(diào)試、伺服驅(qū)動器維修都是伺服驅(qū)動器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來越多工控技術(shù)服務(wù)商對伺服驅(qū)動器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。
基本要求
伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求
1、調(diào)速范圍寬
2、定位精度高
3、有足夠的傳動剛性和高的速度穩(wěn)定性
4、快速響應(yīng)，無超調(diào)
為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外，
還要求有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快，因為數(shù)控系統(tǒng)在啟動、制動時，要求加、減加速度足夠大，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過渡過程時間，減小輪廓過渡誤差。
5、低速大轉(zhuǎn)矩，過載能力強(qiáng)
一般來說，伺服驅(qū)動器具有數(shù)分鐘甚至半小時內(nèi)1.5倍以上的過載能力，在短時間內(nèi)可以過載4～6倍而不損壞。
6、可靠性高
要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動系統(tǒng)可靠性高、工作穩(wěn)定性好，具有較強(qiáng)的溫度、濕度、振動等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力。
對電機(jī)的要求
1、從最低速到最高速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。
2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過載4～6倍而不損壞。
3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。
4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動和反轉(zhuǎn)。
控制方式
數(shù)控機(jī)床中伺服驅(qū)動器控制按其結(jié)構(gòu)可分成開環(huán)控制和閉環(huán)（半閉環(huán)）控制。如果詳細(xì)分類，開環(huán)控制又可分為普通型和反饋補(bǔ)償型，閉環(huán)（半閉環(huán)）控制也可分為普通型和反饋補(bǔ)償型。[1]
反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制
開環(huán)系統(tǒng)的精度較低，這是由于伺服驅(qū)動器的步距誤差、起停誤差、機(jī)械系統(tǒng)的誤差都會直接影響到定位精度。應(yīng)采用補(bǔ)償型進(jìn)行改進(jìn)，這種系統(tǒng)且有開環(huán)與閉環(huán)兩者的優(yōu)點，即具有開環(huán)的穩(wěn)定性和閉環(huán)的精確性。不會因為機(jī)床的諧振頻率、爬行、失動等引起系統(tǒng)振蕩。反饋補(bǔ)償型開環(huán)控制不需要間隙補(bǔ)償和螺距補(bǔ)償。
閉環(huán)控制
由于開環(huán)控制的精度不能很好地滿足機(jī)床的要求，為了提高伺服驅(qū)動器的控制精度，最根本的辦法是采用閉環(huán)控制方式。即不但有前身控制通道，而且有檢測輸出的反饋通道，指令信號與反饋信號比較后得到偏差信號，形成以偏差控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)。
半閉環(huán)控制
對于閉環(huán)控制系統(tǒng)，合理的設(shè)計可以得到可靠的穩(wěn)定性和很高的精度，但是直接測量工作臺的位置信號需要用如光柵、有磁尺或直線感應(yīng)同步器等安裝、維護(hù)要求較高的位置檢測裝置。通過對傳動軸或絲杠角位移的測量，可間接地獲得位置輸出量的等效反饋信號。由于這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)中不包含從旋轉(zhuǎn)軸到工作臺之間的傳動鏈，因此這部分傳動引起的誤差不能被閉環(huán)系統(tǒng)自動補(bǔ)償，所以稱這種由等效反饋信號構(gòu)成的閉環(huán)控制系統(tǒng)為半閉環(huán)伺服驅(qū)動器，這種控制方式稱為半閉環(huán)控制方式。
反饋補(bǔ)償型的半閉環(huán)控制
這種伺服驅(qū)動器控制補(bǔ)償原理與開環(huán)補(bǔ)償系統(tǒng)相同，由旋轉(zhuǎn)變壓器和感應(yīng)同步器組成的兩套獨立的測量系統(tǒng)均以鑒幅方式工作。該系統(tǒng)的缺點是成本高，要用兩套檢測系統(tǒng)，優(yōu)點是比全閉環(huán)系統(tǒng)調(diào)整容易，穩(wěn)定性好，適合用做高精度大型數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動。
相關(guān)參數(shù)
在自動化設(shè)備中，經(jīng)常用到伺服電機(jī)，特別是位置控制，
大部分品牌的伺服電機(jī)都有位置控制功能，通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機(jī)運(yùn)行，
脈沖數(shù)對應(yīng)轉(zhuǎn)的角度，脈沖頻率對應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)），
當(dāng)一個新的系統(tǒng)，參數(shù)不能工作時，首先設(shè)定位置增益，確保電機(jī)無噪音情況下，盡量設(shè)大些，
轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要，可通過自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來參考，
然后設(shè)定速度增益和速度積分時間，確保在低速運(yùn)行時連續(xù)，位置精度受控即可。[2]
位置比例增益
設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。
位置前饋增益
設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。不需要很高的響應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%
速度比例增益
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。
速度積分時間常數(shù)
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設(shè)置值越小，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。
速度反饋濾波因子
設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩。數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快。如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。
輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置
設(shè)置伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，任何時候，這個限制都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù)，當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認(rèn)為定位已完成，到位開關(guān)信號為 ON，否則為OFF。
在位置控制方式時，輸出位置定位完成信號，加減速時間常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的到達(dá)速度范圍設(shè)置到達(dá)速度在非位置控制方式下，如果伺服電機(jī)速度超過本設(shè)定值，則速度到達(dá)開關(guān)信號為ON，否則為 OFF。在位置控制方式下，不用此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān)。
手動調(diào)整增益參數(shù)
調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機(jī)停止時足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值。
調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。
調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。
調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大，伺服電機(jī)定位時將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時，必須調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小，使定位效率降低。因此，調(diào)整時應(yīng)小心配合。
自動調(diào)整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計算機(jī)化，大部分提供自動增益調(diào)整( autotuning)的功能，可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功能，必要時再手動調(diào)整。
事實上，自動增益調(diào)整也有選項設(shè)置，一般將控制響應(yīng)分為幾個等級，如高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng)，用戶可依據(jù)實際需求進(jìn)行設(shè)置。
位置比例增益
1、設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；
2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)；
3、參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。
位置前饋增益
1、設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；
2、設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小；
3、位置環(huán)的前饋增益大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；
4、不需要很高的響應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%。
速度比例增益
1、設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益；
2、設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載值情況確定。一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大；
3、在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值。
速度積分時間常數(shù)
公司簡介：
武漢百士自動化設(shè)備有限公司位于武漢洪山區(qū)，是一家從事經(jīng)營自動化儀表備件、液壓泵閥的貿(mào)易型公司；專注于中國工業(yè)傳動自動化流體領(lǐng)域。主營產(chǎn)品數(shù)控模塊、伺服電機(jī)、可編程控制器、傳感器、氣動元件、工業(yè)儀器儀表、電磁閥、柱塞泵、液壓元件等。經(jīng)營品牌有：貝加萊B&R、西門子Siemens、本特利bently、愛爾泰克Airtec氣動、安沃馳Aventics、博世力士樂rexroth、阿托斯ATOS、迪普馬DUPLOMATIC、Parker派克、伊頓EATON VICKERS等品牌。
公司本著創(chuàng)業(yè)人為本、發(fā)展靠科技、管理出效益、服務(wù)至上的理念。為廣大的顧客價值 ，為企業(yè)效益 ，為員工機(jī)遇的發(fā)展方向 。我們的理念是讓的企業(yè)成為我們的客戶，讓我們的客戶成為的企業(yè)。公司提供銷售服務(wù)，同時還建立了完善的售后服務(wù)體系，為企業(yè)發(fā)展中遇到的問題和困難提供指導(dǎo)幫助。我們相信，通過我們的不斷努力和追求，能夠?qū)崿F(xiàn)與中小企業(yè)的互利共贏！
我們熱誠歡迎各界朋友來電咨詢、洽談業(yè)務(wù)。
產(chǎn)品報價及貨期說明 因工業(yè)液壓、自動化各進(jìn)口品牌備件型號繁多，歐美產(chǎn)品價格貨期實時變化，因此很難實時標(biāo)出準(zhǔn)確價格，故具體產(chǎn)品信息、報價及貨期請以我公司報價單為準(zhǔn) ,給您帶來不便敬請諒解！以上信息由武漢百士公布，最終解釋權(quán)歸武漢百士自動化設(shè)備有限公司所有。感謝您的合作，竭誠為您服務(wù)。
